Como os robôs sabem para onde ir

Mapa
Os robôs precisam estar cientes da estrutura do seu ambiente. Para isso, primeiro eles precisam de um mapa. Isto normalmente é conseguido através da tecnologia SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneo). SLAM permite que o robô se mova dentro de um ambiente desconhecido enquanto constrói um mapa e se localiza dentro dele.

Localização
Assim que o robô tiver um mapa, o próximo passo é determinar sua posição no mapa. Isso é feito usando vários sensores, como LIDAR, giroscópios e codificadores de roda. Os algoritmos de localização fundem os dados do sensor, combinam-nos com o mapa e determinam a posição exata do robô.

Planejamento
Assim que o robô tiver sua localização no mapa, selecionamos um ponto de destino no mapa e notificamos o move_base, que é um pacote chave na pilha de navegação do ROS, responsável por fazer a ponte entre localização e planejamento de caminho. move_base combina planejamento de caminho global e local. Planejadores globais, como navfn ou global_planner, são usados ​​para gerar o caminho ideal da posição atual do robô até o local de destino com base no mapa conhecido. Isso geralmente envolve algoritmos de busca gráfica como A* ou Dijkstra. Planejadores locais, como dwa_local_planner ou teb_local_planner, são usados ​​para planejar dinamicamente o caminho à medida que o robô avança ao longo da rota global, evitando obstáculos ou outros fatores desconhecidos em tempo real

4. Navegação concluída
Depois que o robô tiver planejado sua rota global até o ponto alvo e executado o planejamento do movimento, ele verifica comparando as coordenadas do alvo comandadas com as coordenadas de localização atuais do robô. Se o erro estiver dentro de um intervalo aceitável, é determinado que o destino foi alcançado.